버전 2023.7.15

FSD 베타 v11.4.3

2023.7.15에 포함

- 차선, 선, 도로 가장자리 및 제한된 공간의 기하학, 곡률, 위치, 유형 및 토폴로지를 개선하여 회전을 통한 제어와 전반적인 부드러움이 향상되었습니다. 특히 더 크고 깔끔해진 훈련 세트와 업데이트된 차선 안내 모듈 덕분에 도시 거리의 차선 인식은 36%, 갈림길은 44%, 합류는 27%, 회전은 16% 개선되었습니다.

- 점유 네트워크에 차선 안내 입력을 추가하여 장거리 도로 특징에 대한 감지를 개선함으로써 오탐지 중앙값이 16% 감소했습니다.

- 에고가 보행자보다 먼저 쉽고 안전하게 횡단할 수 있는 경우 보행자를 횡단할 때 에고의 자기주장이 개선되었습니다.

- 오토바이 리콜률이 8% 향상되고 차량 감지 정밀도가 향상되어 오탐지를 줄였습니다. 또한 비전 프레임 속도의 편차를 더욱 견고하게 처리합니다.

- 에고의 차선을 가로막는 다른 차량으로 인한 개입이 43% 감소했습니다. 이는 에고의 차선을 침범할 수 있는 물체를 확률적으로 예측하고 사전에 상쇄하거나 속도를 조정하여 에고를 최적으로 배치하는 프레임워크를 구축함으로써 달성할 수 있었습니다.

- 근접 차량의 차선 중심 속도 오차를 40~50% 줄여 커트인 제어를 개선했습니다.

- 차선 변경 궤적의 추가 기능을 사용하여 물체 부분 차선 침범에 대한 리콜을 20%, 높은 요율의 컷인을 40%, 컷아웃을 26% 개선하여 감시를 향상시켰습니다.

- 개선된 자동 라벨링된 지상 실측 데이터로 훈련 세트에 68K 비디오를 추가하여 멀리 있는 물체의 과소 추정 속도와 관련된 고속도로의 잘못된 감속을 줄였습니다.

- 기동 시 허용되는 측면 저크의 양을 조정하여 대형 차량의 차선 내 오프셋을 부드럽게 조정했습니다.

- 다가오는 고곡률 병합에 대한 측면 제어를 개선하여 병합 차선에서 멀어지도록 했습니다.

FSD 베타 v11.4.2

2023.7.10에 포함

- 차선, 선, 도로 가장자리 및 제한된 공간의 기하학, 곡률, 위치, 유형 및 토폴로지를 개선하여 회전을 통한 제어와 전반적인 부드러움이 향상되었습니다. 특히 더 크고 깔끔해진 훈련 세트와 업데이트된 차선 안내 모듈 덕분에 도시 거리의 차선 인식은 36%, 갈림길은 44%, 합류는 27%, 회전은 16% 개선되었습니다.

- 점유 네트워크에 차선 안내 입력을 추가하여 장거리 도로 특징에 대한 감지를 개선함으로써 오탐지 중앙값이 16% 감소했습니다.

- 에고가 보행자보다 먼저 쉽고 안전하게 횡단할 수 있는 경우 보행자를 횡단할 때 에고의 자기주장이 개선되었습니다.

- 오토바이 리콜률이 8% 향상되고 차량 감지 정밀도가 향상되어 오탐지를 줄였습니다. 또한 비전 프레임 속도의 편차를 더욱 견고하게 처리합니다.

- 에고의 차선을 가로막는 다른 차량으로 인한 개입이 43% 감소했습니다. 이는 에고의 차선을 침범할 수 있는 물체를 확률적으로 예측하고 사전에 상쇄하거나 속도를 조정하여 에고를 최적으로 배치하는 프레임워크를 구축함으로써 달성할 수 있었습니다.

- 근접 차량의 차선 중심 속도 오차를 40~50% 줄여 커트인 제어를 개선했습니다.

- 차선 변경 궤적의 추가 기능을 사용하여 물체 부분 차선 침범에 대한 리콜을 20%, 높은 요율의 컷인을 40%, 컷아웃을 26% 개선하여 감시를 향상시켰습니다.

- 개선된 자동 라벨링된 지상 실측 데이터로 훈련 세트에 68K 비디오를 추가하여 멀리 있는 물체의 과소 추정 속도와 관련된 고속도로의 잘못된 감속을 줄였습니다.

- 기동 시 허용되는 측면 저크의 양을 조정하여 대형 차량의 차선 내 오프셋을 부드럽게 조정했습니다.

- 다가오는 고곡률 병합에 대한 측면 제어를 개선하여 병합 차선에서 멀어지도록 했습니다.

완전 자율 주행(베타) 서스펜션

2023.7.10에 포함

안전과 책임감을 극대화하기 위해 부적절한 사용이 감지되면 완전 자율주행(베타) 기능이 일시 중단됩니다. 부적절한 사용이란 운전자 또는 차량의 다른 운전자로부터 '오토파일럿 강제 해제' 알림을 5회 받은 경우를 말합니다. 강제 해제란 운전자의 부주의로 인해 시청각 경고를 여러 번 받은 후 남은 여정 동안 오토파일럿 시스템이 해제되는 것을 말합니다. 운전자에 의한 해제 시에는 부적절한 사용으로 간주되지 않으며 운전자의 주의가 필요합니다. 운전대에서 손을 떼지 말고 항상 주의를 기울여야 합니다. 오토파일럿을 사용하는 동안 휴대용 기기를 사용하는 것은 허용되지 않습니다.

FSD 베타 기능은 이 일시 정지 방법에 따라서만 제거할 수 있으며 약 1주일 동안 사용할 수 없습니다.

FSD 베타 v11.4.1

2023.7.5에 포함

- 차선, 선, 도로 가장자리 및 제한된 공간의 기하학, 곡률, 위치, 유형 및 토폴로지를 개선하여 회전을 통한 제어와 전반적인 부드러움이 향상되었습니다. 특히 더 크고 깔끔해진 훈련 세트와 업데이트된 차선 안내 모듈 덕분에 도시 거리의 차선 인식은 36%, 갈림길은 44%, 합류는 27%, 회전은 16% 개선되었습니다.

- 점유 네트워크에 차선 안내 입력을 추가하여 장거리 도로 특징에 대한 감지를 개선함으로써 오탐지 중앙값이 16% 감소했습니다.

- 에고가 보행자보다 먼저 쉽고 안전하게 횡단할 수 있는 경우 보행자를 횡단할 때 에고의 자기주장이 개선되었습니다.

- 오토바이 리콜률이 8% 향상되고 차량 감지 정밀도가 향상되어 오탐지를 줄였습니다. 또한 비전 프레임 속도의 편차를 더욱 견고하게 처리합니다.

- 에고의 차선을 가로막는 다른 차량으로 인한 개입이 43% 감소했습니다. 이는 에고의 차선을 침범할 수 있는 물체를 확률적으로 예측하고 사전에 상쇄하거나 속도를 조정하여 에고를 최적으로 배치하는 프레임워크를 구축함으로써 달성할 수 있었습니다.

- 근접 차량의 차선 중심 속도 오차를 40~50% 줄여 커트인 제어를 개선했습니다.

- 차선 변경 궤적의 추가 기능을 사용하여 물체 부분 차선 침범에 대한 리콜을 20%, 높은 요율의 컷인을 40%, 컷아웃을 26% 개선하여 감시를 향상시켰습니다.

- 개선된 자동 라벨링된 지상 실측 데이터로 훈련 세트에 68K 비디오를 추가하여 멀리 있는 물체의 과소 추정 속도와 관련된 고속도로의 잘못된 감속을 줄였습니다.

- 기동 시 허용되는 측면 저크의 양을 조정하여 대형 차량의 차선 내 오프셋을 부드럽게 조정했습니다.

- 다가오는 고곡률 병합에 대한 측면 제어를 개선하여 병합 차선에서 멀어지도록 했습니다.